企查查APP显示，近日，中国第一汽车股份有限公司申请的“一种人形机器人（886069）训练系统及人形机器人（886069）控制系统”专利公布。企查查专利摘要显示，该系统包括：采集人形机器人（886069）关节角度信息、基座的惯性测量参数、足部与地面的足部接触力；上肢命令生成模块根据机器人的应用需求生成上肢动作指令；上肢控制模块基于上肢动作指令计算上肢关节的力矩控制指令，驱动人形机器人（886069）的上肢执行动作；下肢命令生成模块根据人形机器人（886069）的行走任务需求生成下肢动作指令并发送给下肢控制模块；下肢控制模块将关节角度信息、惯性测量参数、足部接触力、下肢动作指令和上一时刻的下肢关节力矩输入到待训练的下肢控制指令计算模型；根据预设的奖励函数和下肢控制模块的输入输出进行模型训练。通过该系统提高机器人对内部扰动的适应能力。