4月22日，证监会网站显示，乐聚智能（深圳）股份有限公司（下称“乐聚智能”）IPO辅导状态正式变更为“辅导验收”，辅导券商为东方证券（600958）。继完成近15亿元Pre-IPO轮融资后，这家具有哈工大产学研背景的“独角兽”企业正跨入A股上市的冲刺阶段。

乐聚智能成立于2016年，由哈尔滨工业大学机器人研究所的核心团队创立。辅导备案报告显示，乐聚智能目前无控股股东。公司实际控制人为冷晓琨、常琳、安子威，三人分别直接持有15.92%、6.01%和4.15%的股份。此外，冷晓琨作为执行事务合伙人，通过深圳市乐跃智能企业管理合伙企业（有限合伙）间接控制7.64%股份。实际控制人合计控制公司33.72%的股份。

由于产学研背景深厚，实际控制人之一冷晓琨在哈工大的任职及参与科研课题情况，成为辅导期的核查重点之一。东方证券（600958）在辅导报告中确认，冷晓琨在高校任职符合相关规定，乐聚智能与哈工大之间知识产权清晰，不存在既有及潜在的知识产权纠纷。

报告指出，辅导对象于2025年9月整体变更为股份有限公司，目前股权清晰稳定，不存在纠纷或潜在纠纷，已建立较为完善的公司治理结构。

成立至今，乐聚智能已历经6轮融资。2025年10月，公司宣布完成近15亿元的Pre-IPO轮融资。该轮融资汇聚了深投控资本、深圳龙华资本、合肥产投等国资背景基金，以及东方精工（002611）、拓普集团（601689）等产业资本。

乐聚智能表示，这笔资金将主要用于强化核心技术研发与深化产业链布局，推动人形机器人（886069）迈向大规模量产与多元化场景应用阶段。

过去两年，国内具身智能赛道以前所未有的速度冲向资本市场。从“人形机器人（886069）第一股”优必选（HK9880），到“协作机器人第一股”越疆（HK2432）科技，再到冲刺IPO的宇树科技（300674）、乐聚机器人、智元机器人等，似乎预示着具身智能赛道的竞争正在迈入规模商用的新阶段。