天眼查APP显示，近日，山西壶化集团爆破有限公司,山西壶化集团股份有限公司申请的“一种用于隧道掘进的智能化装药系统”专利获授权。摘要显示，本发明公开了一种用于隧道掘进的智能化装药系统及方法，属于机械手及其控制系统领域。其系统包括环境感知与数据获取、空间拓扑规划、主从视觉协同引导、位姿补偿与对准执行、智能推送控制、安全互锁与安装及档案记录模块。本发明通过全局扫描构建炮孔拓扑关系网络并规划最优序列，结合主从视觉协同引导将机械臂移动与预瞄准并行处理；在执行阶段，利用柔性导正套实现容差对准，并引入基于实时力反馈的振动寻隙自适应推送机制。本发明能够有效克服隧道恶劣环境下光照不足及粉尘干扰等问题，实现快速、精准且安全的自动化装药，提升全断面装药作业效率、单次成功率及设备运行的自主性。
(责任编辑：董映颉HO013)
