臂架是混凝土泵车最重要的结构件之一，臂架展开使用时，要承受混凝土巨大的冲击力，容易出现金属疲劳，严重时会发生臂架开裂导致事故发生，因此对构件上的焊缝进行质量检测十分重要。本研究通过制定合适的检测工艺，解决了泵车臂架多条焊缝自动化检测难题。
如下图1所示，臂架上共有11条焊缝，分布在各个不同部位，其中包括了等厚和不等厚焊缝两种类型，厚度范围为5mm-20mm。如下图2中两条斜焊缝为不等厚焊缝并带有切面，增加了检测难度。
PART 01
待检工件
图1 泵车臂架焊缝分布示意图
图2 不等厚对接焊缝
选择使用多浦乐（301528）D10系列的自聚焦探头，并对等厚焊缝和不等厚焊缝分别进行声束覆盖模拟，制定了相应的检测工艺。当焊缝所在位置厚度较薄时，则采用频率较高的自聚焦探头，该类型探头特有的物理聚焦功能对于小缺陷有更高的灵敏度，定制的短前沿探头能够有效覆盖焊缝。
工艺验证完成后，多浦乐（301528）设计开发了一套臂架自动化检测系统，采用多自由度移动机械臂工作站形式完成多条焊缝的检测。该检测系统具有焊缝追踪和缺陷自动评判功能，发现缺陷后可同步在工件上做出标记，极大地提高了检测效率。
