国泰海通（HK2611）发布研报称，Figure Helix02实现关键技术突破，推动人形机器人（886069）从技术演示走向实用化，单一神经控制系统破解了移动与操作一体化的行业瓶颈。人形机器人（886069）的核心壁垒，集中体现在多模态数据感知融合、运动/力控闭环稳定性、软硬件深度一体化三大关键能力上。推荐环节：1)实时动态感知-3D视觉、激光雷达；2)高精度传感-IMU；3)实时控制-编码器；4)高精度控制-力控环；5)电机&执行器。

事件：Figure于3月10日再度发布最新演示视频，Helix02人形机器人（886069）已可在无遥控、无人工干预的纯自主模式下，完成客厅全流程清洁作业。

国泰海通主要观点如下：

Helix02：全身端到端控制持续实现突破。

Helix02模型实现了人形机器人（886069）从上半身端到端向全身端到端的核心跨越。Helix01聚焦上半身操作控制，在抓取、装配等精细动作上实现突破，但行走与操作采用串行执行逻辑，即先完成定位移动再开展任务操作，整体响应延迟高、场景适应性有限。Helix02将全身运动与上肢操作纳入同一控制体系，实现行走、平衡、移动、操作等多任务并行处理，机器人可在动态行走过程中同步完成精准操作，大幅提升任务连贯性与实时响应。Helix02是单一的神经网络系统，直接从像素输入控制机器人全身动作，实现整个房间范围内的灵巧操作和长时间自主行为，在工业作业、家庭服务、复杂环境巡检等真实场景中，并行控制模式可显著提升作业效率与环境鲁棒性。

多模态数据、双闭环稳定、软硬件一体化是核心壁垒。

全身端到端控制是人形机器人（886069）产业化进程中的核心技术瓶颈，行业普遍面临三大高壁垒难题，共同构成技术竞争的核心护城河。

1)全身多模态数据融合：机器人搭载视觉、触觉、力觉、惯性测量等多类型传感器（885946），产生高维度、高异步、高异构的海量数据（603138）流，需在毫秒级时间内完成数据对齐、特征提取、噪声过滤与语义融合，数据采集成本、标注难度与模型训练复杂度远高于上半身控制场景，对数据体系与算法框架提出极高要求。

2)长时程任务稳定闭环：系统需同时耦合运动控制环与力控环，前者保障行走、平衡、移动的稳定性，后者支撑操作的精准度与安全性，双环（TWIN）需实时协同、动态适配，在长时程、非结构化环境中抵御外部扰动、消除累积误差，维持系统持续可靠运行。

3)硬件-模型一体设计：全身端到端控制要求硬件本体与算法模型深度耦合，从执行器性能、传感器（885946）布局到算力架构、神经网络结构均需原生匹配。

风险提示：技术进步及产业化进展不及预期，行业竞争加剧。