据北京人形机器人（886069）创新中心消息，2026年7月2日，北京人形机器人（886069）创新中心正式发布全球首个全尺寸全身VLA框架——TG-VLA。该框架围绕HEX、HAF-VLA、DSRL-DCT三大全球首创核心技术，打通人形机器人（886069）“高层语义决策-全身协调运动-动态环境自适应”全链路能力，持续夯实“慧思开物最强大小脑”技术底座，推动人形机器人（886069）迈向类人全身协同作业新阶段。
TG-VLA框架针对性攻克了高维动作耦合、数据效率低下、长短时序任务割裂三大行业痛点，实现一套系统统一覆盖工业精密运维、家庭全流程家务等长程、精细、强泛化作业需求。
本次发布搭载了三项原创底层技术，形成完整技术闭环。HEX（跨具身人形对齐混合专家底座）搭建了以人形本体动力学为核心的统一状态表征体系，为全身VLA提供高兼容、低延迟的底层感知融合基座，解决了多机型迁移适配难和全身运动耦合紊乱问题。
作为框架核心，HAF-VLA（分层动作流框架）采用“先移动、后操作”的生物启发分层逻辑，分三阶段有序激活机器人全身自由度，并通过跨阶段KV缓存复用机制规避多关节动作纠缠与动力学失稳。在天工全尺寸人形机器人（886069）实体平台验证中，洗衣装载、浇花、搬运、投球等复杂长流程任务平均归一化得分达68.3%，较国际主流SOTA模型领先15个百分点；分层架构相比无分层全局生成方案任务成功率提升超13个百分点。
DSRL-DCT（动态稀疏强化学习适配方案）创新提出冻结预训练模型、仅优化动作生成潜在噪声的训练范式，大幅降低算力与硬件损耗。在分布外场景测试中，HAF-VLA搭配该方案实现全部测试任务满分完成，补齐了真实场景落地的鲁棒性短板。
TG-VLA框架为“慧思开物”平台补齐了全身协同执行核心能力，使机器人可自主完成“行走-姿态调整-全身精细操作”一体化长时序复合任务，单套系统可同时适配家庭服务、工业巡检、物料转运等多元场景。下一步，北京人形将围绕多机器人协同全身VLA技术研发、模型轻量化适配端侧部署、拓展极端动态工业场景适配能力三大方向持续迭代。
原文：再进阶！北京人形重磅发布全球首个全尺寸全身 VLA 技术框架，持续夯实「慧思开物最强大小脑」（来源：北京人形机器人（886069）创新中心）
